宰相魏知古的密奏，使得玄宗及时而准确地掌握了太平公主及其死党的动向，从而也就更加主动了。于是，玄宗立即召集岐王李范(隆范)、薛王李业(隆业)、兵部尚书、同中书门下三品郭元振、龙武将军王毛仲、殿中少监姜皎、太仆少卿李令问、尚辇奉尉王守一、内给事高力士、果毅李守德等人入宫，秘密商定诛灭太平公主一党的计谋，他决定先发制人。
七月三日，也就是太平公主一党阴谋作乱的前一天，玄宗命龙武将军王毛仲去闲厩取出御马及三百名士兵，并亲自率太仆少卿李令问、尚辇奉尉王守一、内给事高力士、果毅李守德等人从武德殿出发，先至宫城北门，召来左羽林大将军常元楷、知右羽林将军事李慈，当场处死，并枭其首于北门示众，使太平一党无法调动左、右羽林军。
接着进入内客省，擒获了太平公主死党右散骑常侍贾膺福及中书舍人李猷；然后又进入朝堂，当场擒获了宰相岑羲、萧至忠，一概处以死刑。窦怀贞闻变后狼狈出走，逃入城内一深沟中，情知没有好结果，自缢而死。玄宗命戮其尸体，改其姓为毒。
王琚与岐王李范、薛王李业、姜皎、王毛仲等密切配合玄宗的军事行动，他们率铁骑至承天门时，战马嘶鸣，鼓噪震天。太上皇知道发生了政变，一时吓得面如土色，立即召郭元振升承天门楼，并宣诏下关，令侍御史任知古招募数百人前来侍卫。